3.支撑相中期（mid stance, MS）：指支撑相中间阶段的时间。此时支撑足全部着地，对侧足处于摆动相，是唯一单足支撑全部重力的时相。主要功能是保持膝关节稳定，控制胫骨前向惯性运动，为下肢向前推进做准备。
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